交流伺服電機(jī)為什么要回原點(diǎn)？

　　絕對的定位必須要有一個(gè)原點(diǎn)，也就是參考點(diǎn)或零點(diǎn)，有了原點(diǎn)之后整個(gè)行程里面的所有位置都可以以它為參考進(jìn)行確定。在什么情況下必須執(zhí)行回參考點(diǎn)呢？

　　一、 初次運(yùn)行程序的時(shí)候，需要回原點(diǎn)。

　　第一次運(yùn)行程序，雖然當(dāng)前位置可能是0，也有原點(diǎn)信號(hào)輸入，但系統(tǒng)并不清楚原點(diǎn)信號(hào)在什么位置，要執(zhí)行絕對定位，必須要利用回原點(diǎn)指令通過特定的方式搜尋到原點(diǎn)信號(hào)，才是真正的回原點(diǎn)。

　　二、 經(jīng)過多次定位后為了消除誤差，需執(zhí)行回原點(diǎn)。

　　步進(jìn)系統(tǒng)為開環(huán)控制系統(tǒng)，在運(yùn)動(dòng)中容易出現(xiàn)丟步或越步導(dǎo)致產(chǎn)生誤差，機(jī)械本身也存在間隙，而產(chǎn)生誤差，經(jīng)過多次反復(fù)定位后，累積的誤差會(huì)越來越大，使定位精度無法滿足要求，所以要執(zhí)行回原點(diǎn)操作。伺服系統(tǒng)雖然為閉環(huán)控制，不會(huì)產(chǎn)生丟步和越步現(xiàn)象，但是PLC發(fā)送的脈沖傳輸?shù)剿欧?qū)動(dòng)的線路上可能會(huì)產(chǎn)生干擾，以及機(jī)械間隙造成的誤差，也會(huì)影響定位的精度，所以一段時(shí)間后也要執(zhí)行回原點(diǎn)操作。

　　三、 斷電后位置改變或丟失，需執(zhí)行回原點(diǎn)。

　　步進(jìn)電機(jī)沒有編碼器，伺服電機(jī)通常安裝的是增量型編碼器，斷電后無法設(shè)別位置變化，所以當(dāng)切斷電源后，有人為、重力或慣性等原因造成位置改變，PLC再也無法準(zhǔn)確的得知當(dāng)前位置，為了保證定位的精準(zhǔn)性，需要執(zhí)行回原點(diǎn)操作。如果斷電后沒有改變電機(jī)的位置或者電機(jī)安裝了絕對值編碼器，再次上電還需要執(zhí)行回原點(diǎn)嗎？雖然增量型編碼器斷電后無法識(shí)別位置，但是在斷電前我們可以將當(dāng)前位置存儲(chǔ)在PLC斷電保持存儲(chǔ)區(qū)地址中，即使斷電當(dāng)前位置也不會(huì)丟失，上電后不需要回原點(diǎn)。絕對值編碼器斷電后即使轉(zhuǎn)動(dòng)了，上電后也能自動(dòng)識(shí)別當(dāng)前位置，所以不需要回原點(diǎn)，但是值得注意的是，絕對值編碼器分為單圈和多圈，斷電后轉(zhuǎn)動(dòng)的位置一定要在可識(shí)別的范圍內(nèi)，否則也需要回原點(diǎn)。

　　四、 執(zhí)行復(fù)位等操作清除了當(dāng)前位置。

　　當(dāng)程序出現(xiàn)故障，為了能夠重新開始，我們需要執(zhí)行復(fù)位操作，將所有狀態(tài)包括當(dāng)前 位置全部復(fù)位成初始狀態(tài)，這樣我們必須執(zhí)行回原點(diǎn)操作。

　　絕對值伺服電機(jī)，采用17Bit/23bit絕對值編碼器，配合ZSD絕對值伺服驅(qū)動(dòng)器，絕對值式編碼器不同角度對應(yīng)不同的編碼，有絕對零點(diǎn)，所以會(huì)自動(dòng)回到零點(diǎn)，只要設(shè)備在組裝時(shí)將機(jī)械零位與編碼零點(diǎn)對準(zhǔn)，即把各自基準(zhǔn)對齊，那么編碼器回零時(shí)，機(jī)械零位也隨之回零。

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