伺服電機(jī)的響應(yīng)頻率:施加一定頻幅的正弦信號(hào)，慢慢提升正弦信號(hào)的頻率，當(dāng)實(shí)際震幅衰減到-3分貝（相當(dāng)于只有命令振幅的70%）時(shí)的頻率，這樣頻率范圍就叫帶寬。帶寬由系統(tǒng)采樣，運(yùn)算周期，負(fù)載一整個(gè)環(huán)路的綜合特性決定。

　　相應(yīng)頻率/帶寬反應(yīng)了系統(tǒng)對(duì)于命令的響應(yīng)能力，帶寬越高快速性（剛性）越好。伺服電機(jī)的響應(yīng)頻率也叫寬帶頻率對(duì)于伺服電機(jī)而言：電流環(huán)和速度環(huán)帶寬比較重要。

　　PID的調(diào)整影響響應(yīng)頻率。電流環(huán)只和驅(qū)動(dòng)器和馬達(dá)特性相關(guān)，電流環(huán)PID一般會(huì)固化在驅(qū)動(dòng)器里，基本不用用戶調(diào)整。速度環(huán)，帶寬是在電流環(huán)的基礎(chǔ)上，加上外部負(fù)載和傳遞剛度決定。速度環(huán)的帶寬越高，系統(tǒng)的響應(yīng)性越好，剛性高，可以做高速響應(yīng)，運(yùn)行平穩(wěn)，跟隨偏差小。速度環(huán)的好壞直接影響馬達(dá)的運(yùn)轉(zhuǎn)，原地高頻振動(dòng)，運(yùn)動(dòng)中一抖一抖都是速度環(huán)不好，這個(gè)時(shí)候的響應(yīng)頻率也非常低。因?yàn)樗俣拳h(huán)受外部負(fù)載和傳遞剛性影響大，所以速度環(huán)PID經(jīng)常需要調(diào)整。

　　如果伺服電機(jī)伺服系統(tǒng)要求不高的時(shí)候，不需要去了解這些參數(shù)，只要PID調(diào)到能平穩(wěn)啟停和運(yùn)轉(zhuǎn)就OK了。如果在頻率測(cè)試的時(shí)候發(fā)現(xiàn)實(shí)際振幅大于命令振幅，那么這個(gè)頻率對(duì)應(yīng)著共振頻率，需要用陷波濾波器把這個(gè)頻率的命令濾掉。共振頻率會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)，或者根本無(wú)法運(yùn)轉(zhuǎn)，必須把這個(gè)頻率的命令濾掉。

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