伺服電動機啟動前應確認參數的正確性：

　　速度控制

　?。?）[速度比例增益]的設定值，在不發(fā)生振蕩的條件下，盡是設置的較大。一般情況下，負載慣量越大，[速度比例增益]的設定值應越大。

　?。?）[速度積分時間常數]的設定值，根據給定的條件，盡是設置的較小。[速度積分時間常數]設定的太小時，響應速度將會提高，但是容易產生振蕩。所以在不發(fā)生振蕩的條件下，盡是設置的較小。[速度積分時間常數]設定的太大時，在負載變動的時候，速度將變動較大。一般情況下，負載慣量載大，[速度積分時間常數]的設定值應越大。

　　位置控制

　?。?）先按上面方法，設置合適的[速度比例增益]和[速度積分時間常數]。

　?。?）[位置前饋增益]設置為10%。

　?。?）[位置比例增益]的設定值，在穩(wěn)定范圍內，盡量設置的較大。[位置比例增益]設置的太大時，位置指令的跟蹤特性好，滯后誤差小，但是在停止定位時，容易產生振蕩。

　?。?）如果要求位置跟蹤特性特別高時，可以增加[位置前饋增益]設定值。但如果太大，會引起超調。

　　[注1] [位置比例增益]設定的較小時，系統(tǒng)處于穩(wěn)定狀態(tài)，但是位置跟蹤特性 變差，滯后誤差偏大，為了使用較高的[位置比例增益]，可以增加[加減速時間常數]設定值，避免超調。

　　[注2] 增加[位置前饋增益]的設定值時，當系統(tǒng)不穩(wěn)定的時候，可以增加[加減 速時間常數]設定值，避免超調。

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